<font color='red'></font>摘<font color='red'></font> <font color='red'></font> <font color='red'></font>要<font color='red'></font> <font color='red'></font> <font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>步<font color='red'></font>行<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>是<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>步<font color='red'></font>行<font color='red'></font>稳<font color='red'></font>定<font color='red'></font>性<font color='red'></font>的<font color='red'></font>技<font color='red'></font>术<font color='red'></font>基<font color='red'></font>础<font color='red'></font>。<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>系<font color='red'></font>统<font color='red'></font>要<font color='red'></font>求<font color='red'></font>其<font color='red'></font>系<font color='red'></font>统<font color='red'></font>状<font color='red'></font>态<font color='red'></font>在<font color='red'></font>运<font color='red'></font>动<font color='red'></font>过<font color='red'></font>程<font color='red'></font>中<font color='red'></font>要<font color='red'></font>具<font color='red'></font>有<font color='red'></font>比<font color='red'></font>较<font color='red'></font>好<font color='red'></font>的<font color='red'></font>收<font color='red'></font>敛<font color='red'></font>能<font color='red'></font>力<font color='red'></font>，<font color='red'></font>因<font color='red'></font>此<font color='red'></font>所<font color='red'></font>设<font color='red'></font>计<font color='red'></font>的<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>律<font color='red'></font>应<font color='red'></font>该<font color='red'></font>具<font color='red'></font>有<font color='red'></font>快<font color='red'></font>速<font color='red'></font>的<font color='red'></font>收<font color='red'></font>敛<font color='red'></font>性<font color='red'></font>；<font color='red'></font>由<font color='red'></font>于<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>结<font color='red'></font>构<font color='red'></font>的<font color='red'></font>复<font color='red'></font>杂<font color='red'></font>性<font color='red'></font>、<font color='red'></font>强<font color='red'></font>耦<font color='red'></font>合<font color='red'></font>性<font color='red'></font>，<font color='red'></font>造<font color='red'></font>成<font color='red'></font>了<font color='red'></font>无<font color='red'></font>法<font color='red'></font>建<font color='red'></font>立<font color='red'></font>非<font color='red'></font>常<font color='red'></font>精<font color='red'></font>确<font color='red'></font>的<font color='red'></font>数<font color='red'></font>学<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>，<font color='red'></font>因<font color='red'></font>此<font color='red'></font>需<font color='red'></font>要<font color='red'></font>对<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>进<font color='red'></font>行<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>处<font color='red'></font>理<font color='red'></font>，<font color='red'></font>进<font color='red'></font>而<font color='red'></font>对<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>进<font color='red'></font>行<font color='red'></font>研<font color='red'></font>究<font color='red'></font>；<font color='red'></font>由<font color='red'></font>于<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>系<font color='red'></font>统<font color='red'></font>本<font color='red'></font>身<font color='red'></font>及<font color='red'></font>所<font color='red'></font>在<font color='red'></font>的<font color='red'></font>环<font color='red'></font>境<font color='red'></font>中<font color='red'></font>存<font color='red'></font>在<font color='red'></font>着<font color='red'></font>很<font color='red'></font>多<font color='red'></font>无<font color='red'></font>法<font color='red'></font>确<font color='red'></font>定<font color='red'></font>的<font color='red'></font>扰<font color='red'></font>动<font color='red'></font>因<font color='red'></font>素<font color='red'></font>，<font color='red'></font>因<font color='red'></font>此<font color='red'></font>这<font color='red'></font>就<font color='red'></font>要<font color='red'></font>求<font color='red'></font>所<font color='red'></font>采<font color='red'></font>用<font color='red'></font>的<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>设<font color='red'></font>计<font color='red'></font>出<font color='red'></font>的<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>律<font color='red'></font>应<font color='red'></font>该<font color='red'></font>具<font color='red'></font>有<font color='red'></font>较<font color='red'></font>强<font color='red'></font>的<font color='red'></font>鲁<font color='red'></font>棒<font color='red'></font>性<font color='red'></font>。<font color='red'></font>本<font color='red'></font>文<font color='red'></font>针<font color='red'></font>对<font color='red'></font>具<font color='red'></font>有<font color='red'></font>外<font color='red'></font>扰<font color='red'></font>的<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>的<font color='red'></font>动<font color='red'></font>力<font color='red'></font>学<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>的<font color='red'></font>特<font color='red'></font>点<font color='red'></font>，<font color='red'></font>利<font color='red'></font>用<font color='red'></font>终<font color='red'></font>端<font color='red'></font>滑<font color='red'></font>模<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>研<font color='red'></font>究<font color='red'></font>了<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>步<font color='red'></font>行<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>的<font color='red'></font>问<font color='red'></font>题<font color='red'></font>。<font color='red'></font> <font color='red'></font> <font color='red'></font>首<font color='red'></font>先<font color='red'></font>，<font color='red'></font>根<font color='red'></font>据<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>机<font color='red'></font>构<font color='red'></font>特<font color='red'></font>点<font color='red'></font>，<font color='red'></font>建<font color='red'></font>立<font color='red'></font>了<font color='red'></font>能<font color='red'></font>反<font color='red'></font>映<font color='red'></font>其<font color='red'></font>动<font color='red'></font>力<font color='red'></font>学<font color='red'></font>特<font color='red'></font>性<font color='red'></font>的<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>，<font color='red'></font>利<font color='red'></font>用<font color='red'></font>D<font color='red'></font>e<font color='red'></font>n<font color='red'></font>a<font color='red'></font>v<font color='red'></font>i<font color='red'></font>t<font color='red'></font>-<font color='red'></font>H<font color='red'></font>a<font color='red'></font>r<font color='red'></font>t<font color='red'></font>e<font color='red'></font>n<font color='red'></font>b<font color='red'></font>e<font color='red'></font>r<font color='red'></font>g<font color='red'></font>矩<font color='red'></font>阵<font color='red'></font>法<font color='red'></font>与<font color='red'></font>广<font color='red'></font>义<font color='red'></font>坐<font color='red'></font>标<font color='red'></font>法<font color='red'></font>，<font color='red'></font>分<font color='red'></font>别<font color='red'></font>对<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>的<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>进<font color='red'></font>行<font color='red'></font>了<font color='red'></font>运<font color='red'></font>动<font color='red'></font>学<font color='red'></font>建<font color='red'></font>模<font color='red'></font>，<font color='red'></font>并<font color='red'></font>利<font color='red'></font>用<font color='red'></font>拉<font color='red'></font>格<font color='red'></font>朗<font color='red'></font>日<font color='red'></font>动<font color='red'></font>力<font color='red'></font>学<font color='red'></font>方<font color='red'></font>程<font color='red'></font>作<font color='red'></font>用<font color='red'></font>在<font color='red'></font>基<font color='red'></font>于<font color='red'></font>广<font color='red'></font>义<font color='red'></font>坐<font color='red'></font>标<font color='red'></font>法<font color='red'></font>的<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>连<font color='red'></font>杆<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>上<font color='red'></font>，<font color='red'></font>得<font color='red'></font>到<font color='red'></font>了<font color='red'></font>一<font color='red'></font>个<font color='red'></font>便<font color='red'></font>于<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>研<font color='red'></font>究<font color='red'></font>的<font color='red'></font>动<font color='red'></font>力<font color='red'></font>学<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>，<font color='red'></font>为<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>的<font color='red'></font>研<font color='red'></font>究<font color='red'></font>打<font color='red'></font>下<font color='red'></font>了<font color='red'></font>理<font color='red'></font>论<font color='red'></font>基<font color='red'></font>础<font color='red'></font>；<font color='red'></font>其<font color='red'></font>次<font color='red'></font>，<font color='red'></font>基<font color='red'></font>于<font color='red'></font>Z<font color='red'></font>M<font color='red'></font>P<font color='red'></font>稳<font color='red'></font>定<font color='red'></font>性<font color='red'></font>理<font color='red'></font>论<font color='red'></font>，<font color='red'></font>推<font color='red'></font>导<font color='red'></font>了<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>多<font color='red'></font>连<font color='red'></font>杆<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>的<font color='red'></font>Z<font color='red'></font>M<font color='red'></font>P<font color='red'></font>点<font color='red'></font>的<font color='red'></font>计<font color='red'></font>算<font color='red'></font>公<font color='red'></font>式<font color='red'></font>，<font color='red'></font>并<font color='red'></font>给<font color='red'></font>出<font color='red'></font>了<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>满<font color='red'></font>足<font color='red'></font>稳<font color='red'></font>定<font color='red'></font>步<font color='red'></font>行<font color='red'></font>的<font color='red'></font>基<font color='red'></font>本<font color='red'></font>条<font color='red'></font>件<font color='red'></font>，<font color='red'></font>为<font color='red'></font>步<font color='red'></font>态<font color='red'></font>规<font color='red'></font>划<font color='red'></font>和<font color='red'></font>姿<font color='red'></font>态<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>的<font color='red'></font>研<font color='red'></font>究<font color='red'></font>提<font color='red'></font>供<font color='red'></font>了<font color='red'></font>合<font color='red'></font>理<font color='red'></font>的<font color='red'></font>理<font color='red'></font>论<font color='red'></font>依<font color='red'></font>据<font color='red'></font>；<font color='red'></font>再<font color='red'></font>次<font color='red'></font>，<font color='red'></font>通<font color='red'></font>过<font color='red'></font>几<font color='red'></font>何<font color='red'></font>约<font color='red'></font>束<font color='red'></font>和<font color='red'></font>加<font color='red'></font>速<font color='red'></font>度<font color='red'></font>约<font color='red'></font>束<font color='red'></font>的<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>，<font color='red'></font>规<font color='red'></font>划<font color='red'></font>了<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>前<font color='red'></font>向<font color='red'></font>运<font color='red'></font>动<font color='red'></font>的<font color='red'></font>周<font color='red'></font>期<font color='red'></font>步<font color='red'></font>态<font color='red'></font>，<font color='red'></font>根<font color='red'></font>据<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>所<font color='red'></font>满<font color='red'></font>足<font color='red'></font>的<font color='red'></font>约<font color='red'></font>束<font color='red'></font>条<font color='red'></font>件<font color='red'></font>，<font color='red'></font>推<font color='red'></font>导<font color='red'></font>出<font color='red'></font>了<font color='red'></font>髋<font color='red'></font>关<font color='red'></font>节<font color='red'></font>和<font color='red'></font>踝<font color='red'></font>关<font color='red'></font>节<font color='red'></font>，<font color='red'></font>以<font color='red'></font>及<font color='red'></font>各<font color='red'></font>关<font color='red'></font>节<font color='red'></font>角<font color='red'></font>度<font color='red'></font>的<font color='red'></font>轨<font color='red'></font>迹<font color='red'></font>函<font color='red'></font>数<font color='red'></font>，<font color='red'></font>并<font color='red'></font>通<font color='red'></font>过<font color='red'></font>Z<font color='red'></font>M<font color='red'></font>P<font color='red'></font>的<font color='red'></font>轨<font color='red'></font>迹<font color='red'></font>情<font color='red'></font>况<font color='red'></font>，<font color='red'></font>判<font color='red'></font>断<font color='red'></font>了<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>步<font color='red'></font>行<font color='red'></font>的<font color='red'></font>稳<font color='red'></font>定<font color='red'></font>性<font color='red'></font>，<font color='red'></font>最<font color='red'></font>后<font color='red'></font>通<font color='red'></font>过<font color='red'></font>m<font color='red'></font>a<font color='red'></font>t<font color='red'></font>l<font color='red'></font>a<font color='red'></font>b<font color='red'></font>数<font color='red'></font>值<font color='red'></font>仿<font color='red'></font>真<font color='red'></font>实<font color='red'></font>验<font color='red'></font>，<font color='red'></font>说<font color='red'></font>明<font color='red'></font>了<font color='red'></font>所<font color='red'></font>规<font color='red'></font>划<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>的<font color='red'></font>合<font color='red'></font>理<font color='red'></font>性<font color='red'></font>；<font color='red'></font>最<font color='red'></font>后<font color='red'></font>，<font color='red'></font>针<font color='red'></font>对<font color='red'></font>具<font color='red'></font>有<font color='red'></font>不<font color='red'></font>确<font color='red'></font>定<font color='red'></font>性<font color='red'></font>干<font color='red'></font>扰<font color='red'></font>的<font color='red'></font>简<font color='red'></font>化<font color='red'></font>双<font color='red'></font>足<font color='red'></font>机<font color='red'></font>器<font color='red'></font>人<font color='red'></font>系<font color='red'></font>统<font color='red'></font>的<font color='red'></font>动<font color='red'></font>力<font color='red'></font>学<font color='red'></font>模<font color='red'></font>型<font color='red'></font>，<font color='red'></font>设<font color='red'></font>计<font color='red'></font>了<font color='red'></font>全<font color='red'></font>局<font color='red'></font>有<font color='red'></font>限<font color='red'></font>时<font color='red'></font>间<font color='red'></font>非<font color='red'></font>奇<font color='red'></font>异<font color='red'></font>终<font color='red'></font>端<font color='red'></font>滑<font color='red'></font>模<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>器<font color='red'></font>，<font color='red'></font>实<font color='red'></font>现<font color='red'></font>了<font color='red'></font>在<font color='red'></font>有<font color='red'></font>限<font color='red'></font>时<font color='red'></font>间<font color='red'></font>内<font color='red'></font>对<font color='red'></font>期<font color='red'></font>望<font color='red'></font>轨<font color='red'></font>迹<font color='red'></font>的<font color='red'></font>完<font color='red'></font>全<font color='red'></font>跟<font color='red'></font>踪<font color='red'></font>，<font color='red'></font>并<font color='red'></font>通<font color='red'></font>过<font color='red'></font>对<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>器<font color='red'></font>的<font color='red'></font>进<font color='red'></font>一<font color='red'></font>步<font color='red'></font>改<font color='red'></font>进<font color='red'></font>，<font color='red'></font>基<font color='red'></font>本<font color='red'></font>上<font color='red'></font>消<font color='red'></font>除<font color='red'></font>了<font color='red'></font>系<font color='red'></font>统<font color='red'></font>的<font color='red'></font>抖<font color='red'></font>振<font color='red'></font>,<font color='red'></font> <font color='red'></font>另<font color='red'></font>外<font color='red'></font>，<font color='red'></font>通<font color='red'></font>过<font color='red'></font>m<font color='red'></font>a<font color='red'></font>t<font color='red'></font>l<font color='red'></font>a<font color='red'></font>b<font color='red'></font>仿<font color='red'></font>真<font color='red'></font>实<font color='red'></font>验<font color='red'></font>验<font color='red'></font>证<font color='red'></font>了<font color='red'></font>该<font color='red'></font>控<font color='red'></font>制<font color='red'></font>方<font color='red'></font>法<font color='red'></font>的<font color='red'></font>有<font color='red'></font>效<font color='red'></font>性<font color='red'></font>。<font color='red'></font>